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离散控制系统
离散控制系统 离散系统中信号在时间上是离散的（采样序列），需要用差分方程和 z 变换描述。计算机控制系统是典型的离散系统。 采样与保持 采样定理（Shannon 定理） 若连续信号 x(t) 的最高频率为 ωmax，则采样频率 ωs 必须满足： ωs≥2ωmax 否则产生频谱混叠（aliasing），高频分量折叠到低频，信息丢失。 零阶保持器（ZOH） 将采样值保持到下一个采样时刻：xh(t)=x(kT)，kT≤t<(k+1)T ZOH 的传递函数： Gh(s)=s1−e−Ts 频率响应幅值呈 sinc 形滚降，引入 −ωT/2 的相位滞后。 z 变换 定义 X(z)=Z[...