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根轨迹法
根轨迹法 根轨迹法是经典控制理论中最直观的设计工具之一。它展示增益变化时闭环极点的运动轨迹，将稳定性、动态性能与系统参数直接联系起来。 基本概念 定义 根轨迹：当开环增益 K 从 0→+∞ 变化时，闭环特征方程 1+KG(s)H(s)=0 的根在 s 平面上移动的轨迹。 根轨迹方程 1+KG(s)H(s)=0⟹KG(s)H(s)=−1 分解为两个条件： 幅值条件：K∣G(s)H(s)∣=1 相角条件：∠G(s)H(s)=(2k+1)π，k=0,±1,±2,… 相角条件是判断某点是否在根轨迹上的充要条件；幅值条件用于确定该点对应的 K 值。 绘制基本法则 设开环传递函数 KG(s)H(s)=K(...